Giriş

Kullanılan Teknolojiler ve Araçlar

Python, Raspberry Pi, Pixhawk Cube Orange, OpenCV (Haar Cascade), Dronekit, ArduPilot SITL, VTOL İHA, Otonom Uçuş Yazılımı, Mission Planner, Gazebo Simülasyon Ortamı

Proje Detayları

Proje Konusu

Ormanlık alanlarda çıkan yangınları erken tespit etmek ve hızlı müdahaleyi sağlamak amacıyla sabit kanatlı dikey iniş-kalkış yapabilen otonom bir İHA geliştirilmiştir. Proje kapsamında görüntü işleme teknikleri ile yangın tespit edilen kritik bölgelerde uçaktan bırakılan yangın topu ile otonom müdahale sağlanmıştır. Böylece yangınlara hızlı müdahale edilerek zararların en aza indirilmesi hedefl enmiştir.

Projeden Elde Ettiğim Çıkarımlar

Haar Cascade yöntemi, yangının farklı görünümleri ve çevresel koşullar (duman, düşük ışık, hareketli alevler) nedeniyle yüksek doğruluk ve tutarlılık sağlamada yetersiz kaldı. Ayrıca, ışık parlamaları ve yansımaların alev olarak algılanması nedeniyle yanlış pozitif tespitler oluştu. OpenCV kütüphanesi ile yapılan basit renk tespiti yöntemleri belirli durumlarda yeterli olsa da yangın alevi gibi daha karmaşık nesnelerin tespiti için CNN tabanlı derin öğrenme modelleri ile özel eğitimler gerçekleştirilmelidir. Ayrıca internet üzerinde bulunan genel veri setleri projenin özel ihtiyaçlarını karşılamakta yetersiz kaldığından projenin gereksinimlerine uygun özelleştirilmiş veri setleri kullanılması gerekmektedir.

Projede Üstlendiğim Roller

Model eğitimlerinin gerçekleştirilmesi, Raspberry Pi kullanılarak görüntü işleme ve otonom görev uçuşu yazılımının geliştirilmesi ile yer istasyonu tasarımının yapılması